附录四
20世纪50年代，美国工业公司的埃德温·F·谢利与其同事最早为机器人编制数值控制类型的程序。谢利曾任布洛瓦表业公司的科研主管，探讨如何消除轻工业中重复单调的人工劳动。1959年，就职于美国工业公司之后，谢利为“自动操作与装配伺服系统”申请专利，这一系统后来发展成美国工业公司的搬运机器人。这是一种完全程序化的定位系统，用于精密的部件搬运以及小部件的操作，采用半封闭的三轴定位控制。与记录一回放技术的犹里迈特机器不同，搬运机器人更像是插板数值控制机器。首先将任务进行动态分析，分解成一系列按位置序列描述的分散动作。这些预先确定的动作（包括次数）列在操作单上，然后转录到一个纸模板上来实施机器控制。模板上安装了一组开关，分别指示所要实施的动作。（模板也是一种记录下来的永久性程序，可以用于未来操作相同的动作。）公司到处宣传搬运机器人是一种稳定的完全程序化的自动设备，可以用于各类工业，它成本低，而且有现货供应。美国工业公司的总裁约翰·斯奈德认为，搬运机器人标志着“我国在将工人从机器操作的重活中解放出来方面的重大突破”。谢利估计，它至少可以取代300万名工人。公司于1959年的劳动节正式推出它的机器人。（与此同时，美国工业公司与国际机械师协会也宣称将共同努力安置失业工人；美国工业公司将为每部卖出的搬运机器支付费用，投入到双方共同设立的美国自动化与失业基金以帮助失业工人的再培训。）一些搬运机器人卖给了像钟表业、打印机、汽车业和制糖业的厂家，但在1963年，美国工业公司由于财务困难，停止了其机器人项目，并彻底打断了这个富有开创性的工业机器人计划。
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\* Edwin F. Shelley et al. , “Automatic Handling and Assembly Servosystem," U. S. Patent No. 3, 007, 097 (filed September 2, 1959, issued October 31, 1961); US Industries brochures (Robodyne Division); “An Electrically-Programmed Small Parts Handling Device," Automatic Control , February 1960; John Snyder, quoted in Chicago Daily Tribune, September 8, 1959; Edwin Shelley quoted in Edwin Darby, “Builds Robot to Man Production Lines," Chicago Sun Times , March 28, 1960, p. 44; 1983 年 11月对 Edwin Shelley 的电话采访。
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