自动驾驶系统分为4个层级：感知层、识别层、决策层、执行层。自动驾驶各层级及其相互关系如图2-17所示。
- 感知（传感）
(1) 车载摄像头
以摄像头为代表的机器视觉传感器是自动驾驶的核心感知技术。视觉系统不仅能够识别目标距汽车的距离，还能够识别目标的纹理和色彩，这是车载雷达所不能做到的。相比于其他传感器，摄像头的优势在于：技术成熟，成本较低；可以通过较小的数据量获得最为全面的信息。但是，摄像头识别也存在一定局限性：受光线、天气影响大：物体识别基于机器学习数据库，需要的训练样本大，训练周期长，难以识别非标准障碍物；由于广角摄像头的边缘畸变，得到的距离准度较低。
目前摄像头的应用主要有以下几种：
●单目摄像头：一般安装在前挡风玻璃上部，用于探测车辆前方的环境。
●后视摄像头：一般安装在车尾，用于探测车辆后方的环境，应用于倒车可视系统。
●立体摄像头，或称双目摄像头：利用两个经过精确标定的摄像头同时探测车辆前方的环境，实现更高的识别精度和更远的探测范围。
●环视摄像头：一般至少包括4个摄像头，分别安装在车辆前、后、左、右侧，实现360°环境感知，应用于自动泊车和全景泊车系统。
(2)超声波雷达
超声波雷达主要是利用超声波原理，由探头发送超声波撞击障碍物后反射此声波，计算出车体与障碍物间的实际距离。超声波雷达现在主要应用于倒车雷达。
第2章 AI产业
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