生产力 工业自动化的社会史

威廉·皮斯，麻省理工学院数值控制计划的负责人。麻省理工学院档案。

戈登·布朗，麻省理工学院自动控制试验室主任。麻省理工学院档案。

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室的其他科研活动，这些科研活动由于战争结束而不再有经费来源。但从海军的角度来看，现在还不是任由麻省理工学院肆意扩展研究领域的大好时机。战争结束后，海军获得的拨款大幅度削减，这促使海军不得不向麻省理工学院施加压力，从而力图把计划控制在恰当的范围之内。当帕森斯出现的时候，海军与麻省理工学院之间的关系已经相当紧张了。

从一开始，德弗洛雷斯就遭到海军航空局气动与水利部主任W.S. 迪尔(W.S. Diehl) 上校的强烈反对。迪尔提交了一份“强烈否定”ASCA计划的报告，把它描述为“完全是物理学家的幻想与工程师的噩梦”，坚持认为这在技术上不可行。但是麻省理工学院、德弗洛雷斯和亨萨克最终战胜了“预言家迪尔上校”——历史学家史密斯和雷蒙德如此称呼他。亨萨克再次敦促推进ASCA项目，“不仅仅是因为它具有极大的应用前景，而且也因为这项研究本身就极有价值”。对麻省理工学院来说，它所关心的不外乎是研究经费的到位与后续的资助，因为这意味着其活动范围的不断扩张。[7]除了迪尔之外，没有人“能够如此深刻地预测到实现该初始目标将要遭遇到的各种巨大困难”。

福雷斯特是由戈登·布朗引入ASCA计划的，他利用模拟设备研究出电子机械攻击计划系统。当时国家还处于战争之中，“研究成本根本不成问题，”福雷斯特的第一个助手罗伯特·埃弗雷特（RobertEverett）回忆道，“该计划就像是温室中的植物一样疯长。”这样一种狂热的气氛中养成了大家大手大脚使用经费的习惯，当战争结束的时候，人们仍然无法扭转过来。这种战争养成的习惯促使人们去追求那种观察者视为“对和平时期来说堪称危险的、不现实的大型研究计划”。福雷斯特本人对它们有着“强烈的迷恋”，甚至使一些人感到不安。“他在机械模拟计算方面具有深厚的专业知识，”雷蒙德和史密斯指出，“然而他也恰恰对机械数字计算极其无知，这导致他很晚才想到ASCA计划需要利用恰当的计算机。”福雷斯特与其同事采用“需要大量人工的转移工程学方法来设计模拟计算机器”，但进展极其缓慢。他们终于认识到这一任务极其艰巨，不得不放弃模拟解决方案。电子机械方案太慢、过于复杂而且精确程度不高，而电流模拟方案缺乏敏感性与精确性，而且在更换程序时要大幅度改变线路。[8]

福雷斯特先后与电子工程系的数学家塞缪尔·考德威尔(Samuel Cald-well)、计算机先驱万尼瓦尔·布什、考德威尔的学生佩里·克劳福德他有一篇论文讨论从数字到模拟的转换（数字计算在防空炮火控制方面的应用）讨论过，决定采用数字方法。克劳福德在离开麻省理工学院就职于德弗洛雷斯的特种设备部下属的计算机处的主管之前，在学院的高级研究中心向福雷斯特介绍有关埃尼阿克、电子数据计算机、贝尔继电计算机以及冯·诺依曼的计算机工程的情况，他敦促福雷斯特在ASCA计算机中采用电子管和脉冲电路。克劳福德指出数字计算机的优势，包括更为灵活、更为简单并且更为精确。其缺点是更高的研发成本以及技术知识储备不足。福雷斯特现在相信了数字方法的优势；事实上，这是唯一可能达到实时模拟所要求的高速运算的方法，而且更为重要的是，它预示了一个令所有人兴奋的广泛研究领域。

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早在1946年1月，福雷斯特就写信给特种设备部的H.C. 克努岑（H.C.Knuntsen）少尉，提到有关“通用计算机”的宏伟计划，其应用范围并不限于ASCA计划。他认为该通用计算机可以作为炮火控制系统的基础、处理“命令与控制”等战斗信息的中心，此外还可以应用于雷达跟踪、飞机稳定性和控制分析、制导导弹的稳定性和弹道分析、伺服系统、鱼雷系统、核物理、热力学、流体力学、电子学、民用机械工程以及物理学和社会科学的数据处理。[9]

在麻省理工学院，为海军的飞机稳定性和控制分析器所研究的数字计算机不久便被视做学院的通用计算机研究工程。\*麻省理工学院与海军特种装备部的工程师们都“充满憧憬地认识到，他们现在正研制一部具有革命性意义的设备，该设备将难以想象地提高实战中搜索目标时的速度与精度。”现在他们全身心投入到这部通用数字计算机的研制中去，而不是原来的ASCA计划。但海军并没有这样的热情，由于拨款的大幅削减，它们正在考虑逐步撤销整个特种设备部。[10]

海军研究局(Office of Naval Research，ONR）接替了特种设备部主管的ASCA计划，并不想接受佩里·克劳福德的领导。（克劳福德很快就离开，进入研究与发展局。）当国家安全不再存在那种威胁的时候，军费预算很快就降下来，海军也不得不接受国防部与国会的严格审计。至1948年7月，福雷斯特已经耗费150万美元，并建议为第二年的科研申请100万美元的经费。此外，1948年6月，飓风计划第9号通报宣称，“飞机座舱模拟设备（ASCA）的设计工作已被无限期推迟。”这意味着ASCA已经成为一个没有明确目标或“任务”的计算机研究计划。在海军研究局看来，这是无法容忍的。海军研究局要求尽快终结研究项目，海军研究局的数学家迈纳·里斯（MinaRees）写信给纳撒尼尔·塞奇，建议“马上采取措施终结该研究计划中任何长期的研究活动。”[11]

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\*飓风计划的扩展使得麻省理工学院摒弃了其他的计算机研制项目，比如分析中心的洛克菲勒电子计算机（Rockefeller Electronics Computer，REC)项目。塞缪尔·考德威尔早在二战前就提出了洛克菲勒电子计算机的基本思路，并且在二战后成功地为该项目筹集到资金。当飓风计划启动的时候，人们并不把它视为REC的竞争者，因为它具有“有限的应用范围”。麻省理工学院校长卡尔·康普顿仍然与洛克菲勒基金谈判，以争取对REC项目的资助。但到了1947年6月，飓风计划已经远远超出了最初的研究范围，考德威尔放弃了洛克菲勒电子计算机项目，他向康普顿说明，“福雷斯特先生相信他最后的机器将能够满足海军与麻省理工学院的双重要求。”

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此时，海军与麻省理工学院的矛盾可谓一触即发。学院各个部门都紧密团结起来以捍卫飓风计划。它们所要捍卫的，并不仅仅是所要研制的通用计算机。雷蒙德和史密斯解释道，“学院的领导认识到，现在是一个关键的时刻，他们必须在这个问题上坚持自已的立场，如此才能为私立大学接受军方后续资助项目建立一种可行的规则与长期的合作关系。东部权势集团是一个松散但具有很大影响力的民用工程科学家组织，他们希望继续维持由联邦政府来资助私立组织进行科技研究的做法。麻省理工学院校方应该考虑到出于这种长远打算的因素。”不管他们的动机是什么，麻省理工学院的领导人“对研究计划所做的准备已经完全超出了海军研究局所能资助的限度”。麻省理工学院为飓风计划准备了一个大规模的宣传造势活动，详细了描述该通用计算机的可能用途，并把它比做雷达或原子弹的研制。福雷斯特宣称计算机构造了一个新的工程学领域，要推进该领域的充分发展就必须投入几百万的资金。他还阐释了计算机的可能应用范围，包括集中空中交通管制、军事炮火控制以及与本书的主题尤其相关的“工艺过程的控制”。[12]

在海军研究局的眼里，飓风计划已经失去了控制。该计划当时占了海军研究局总预算的5%，而且仍然在增长。此外，自动控制研究室的气氛“相当活跃”，这意味着在这个削减预算的时代还“要获得更多的拨款”。迈纳·里斯认为，飓风计划“在其参与人员及其建筑上耗钱无度是相当有名的”。她认为飓风计划“从数学角度来看是不切实际的”，“在技术上过分复杂”，并且没有具体的目标。然而，1949年春，海军研究局组织了一个专家委员会来审查飓风计划，对它好评有加。审查该计划的并不止海军研究局一家。研究与发展局的特别委员会负责审查所有政府资助的计算机研制计划，它在1949年12月发布了一份报告，对该计划进行全面批评。据麻省理工学院校史专家卡尔·怀尔兹的说法，“它建议，除非飓风计划能够找到适当的应用途径，否则将停止对它的资助。”因此，怀尔兹说，“1949年末对于福雷斯特及其飓风计划的同事来说是一个低谷。”福雷斯特竭尽所能试图为他的计算机找到应用途径。他与空军的空军装备司令部签订了一个空中交通管制计划（Air Traffic Control，ATC)，后者给他解决了部分的资金紧缺，随后参与飓风计划的大学生开始联合写一篇论文（罗杰·西森（RogerSisson）与阿尔弗雷德·苏斯金德（Alfred Susskind))，还有一个参与人员(罗伯特·威泽（Robert Wieser)）被调到空中交通管制计划。[13]

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在1949年的下半年，福雷斯特全力以赴寻求该新型计算机的应用途径以及研究经费，这使得他的研究团队开始与空军有了更紧密的联系。此外，这也说明了，麻省理工学院在获取工业界的资助方面下了大力气。\*也就在这一年，麻省理工学院设立了一个工业联络办公室（IndustrialLiaisonOf-fice，ILO)，打算促进它与工业界的联系。福雷斯特与工业联络办公室的人走得很近，他向他们指出飓风计划对于工业界的利益，并建议该办公室启动“一项数字计算机在工业问题上的应用研究”。最开始，福雷斯特曾考虑过石油工艺控制，但是帕森斯自动化机床工程提供了另一种前景更为光明的可能用途。[14]

帕森斯数值控制计划渐渐发展到追随飓风计划所树立的模式。一方面，双方在该计划的控制制度——谁负责该工程——上发生了持续的斗争。另一方面，双方就该计划的技术内涵—什么样的标准、规格以及研究重点—也有着不同的理解。麻省理工学院渐渐将该计划的控制从帕森斯那里夺过来—动机是它与空军有着独立的业务以及利益—从而使该计划朝着有利于其成员的技术、制度和事业方向发展。\*\*与此同时，麻省理工学院还坚持自己对该计划的技术内涵的界定—首先是因为帕森斯的顺从而后又受到空军的研究目标的鼓舞一从而对帕森斯的管理造成了极大的困难，并为学院最终取得对该计划的控制而开辟了道路。不久，帕森斯完全失去了对该计划的控制，而本来占次要地位的空军与麻省理工学院的利益却决定了技术的走向。它们现在完全不受这位中西部制造商的实际利益的影响——整个计划得以启动，应归功于他那从生产实践与需求中培养出来的洞见与创造性。

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当年6月和7月，由普罗沃斯·朱利叶斯·斯特拉顿（Provost Julius Stratton）主持的麻省理工学院委员会评审了空军的坎布里奇研究试验室的科研情况以及麻省理工学院与空军装备司令部的关系，并考虑增加空军的资助。该年夏天，詹姆斯·基里恩校长开始从西海岸的一些大型机身制造商那里寻求研究经费。

\*\* 从一开始，麻省理工学院校方就参与了自动控制试验室与帕森斯公司之间的业务往来，从而将计划打上了麻省理工学院的名号。最后，它还公开宣称是它发明了数值控制。（麻省理工学院与其技术人员一起，对于帕森斯的专利技术获得了部分专利许可费。）因此，很难将该试验室的行为与学院的政策区别开来，基于这个理由，本文在描述该事件的时候同时使用“麻省理工学院”与“自动控制试验室”。

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这里将要叙述的故事可谓极其复杂，有时候一些似乎是极其世俗和微不足道的事件却共同决定了制度模式、技术重点，最终决定了技术本身。我们首先来看麻省理工学院与帕森斯公司最初订立的合同，该合同相当简略，并未说明两者在研究重点、彼此的利益以及预期成果方面所持的不同观点。

制造商帕森斯公司所关注的只是有效且经济的生产，目的是寻求解决新型飞机设计中的实际金属切削问题的技术方案。另一方面，麻省理工学院的科技人员所关注的是如何推进他们的研究，使他们成为其研究领域中的技术领跑者，具体来说，就是提高计算机在电子控制系统中的设计与应用水平。两者之间的冲突很快就表现出来，在不到半年的时间里深刻影响了计划的进展。最后麻省理工学院通过杰伊·福雷斯特对该计划的重新改造，从而取得了对它的控制。

两者的冲突在于对机器性能的规定，帕森斯要求采用深度切削定位方案，而麻省理工学院采用抱负更大的三轴连续通路控制方案，其中必须使用最先进的计算能力。麻省理工学院的方案最后成为主导方案，但该计划的命运似乎是由一些微不足道的小事件来决定的，首先就是抛弃IBM公司的卡片读数系统（取而代之的是麻省理工学院的磁带读数研制计划），其次是抛弃帕森斯公司本来打算的斯奈德牌专用铣床（取而代之的是空军资助的辛辛那提机床公司产的液压传动机床，它安装在麻省理工学院校内，学院可以控制它)。此外，麻省理工学院还利用它巨大的影响力、技术声誉以及它对更大范围内的国家利益的忠诚来与帕森斯公司竞争。一旦帕森斯公司被排挤出该项目，麻省理工学院就可以毫无障碍地按照自己的方式来决定它的技术内容，然后在其他潜在使用者和制造商那里演示从而获得更多的支持，最终研制出自动可编程方法，使得这种过于先进的设备不仅得以实现，而且在经济上也是可行的。

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1949年7月初，福雷斯特从戈登·布朗那里第一次听到帕森斯的计划。根据马什的建议，帕森斯打电话给布朗寻求机床设计上的帮助，7月他们拟定了一个工作协议。罗伯特·埃弗雷特是飓风计划的副手，在与布朗及自动控制试验室的科技人员会面以后向福雷斯特汇报了会谈情况，并强调了该机床设计任务中应用计算机的可能性。他指出，“我们没有理由拒绝运行(IBM)601型计算机一个星期，然后可以花上几个小时的铣床操作时间。”并且“该机器可以应用实质性的连续运行计算能力”。埃弗雷特见福雷斯特对此很感兴趣，建议将西森和苏斯金德从空中交通管制研究项目抽调到帕森斯研究项目，并要求他们将论文改为探讨数字模拟的转换问题。“我认为这个项目是很有价值的。但一个小时的讨论很难估计整个研究工程的规模，”他认为，“这项任务可能难以估计出所需要的时间与经费。”福雷斯特当时已经养成了思考问题不考虑时间与经费的习惯，他把这项新任务视为一个开放的研究领域。几个月以后，他写信给海军研究局的J.B. 皮尔森(J.B.Pearson)说明数字计算机在军事以及工业上的可能用途，并举出帕森斯的机床作为一个突出的事例。\*[15]

戈登·布朗鼓励帕森斯向麻省理工学院求助，除了对飓风计划的关心之外，还有他自己的理由（当时飓风计划仍然放在自动控制试验室；福雷斯特是试验室的副主任)。布朗的自动控制试验室也许是麻省理工学院中工业倾向最强的研究计划，而且在学院内部也招致人们的批评，说它更像是一个“车间”，而不是一个教育机构。布朗坚持认为，工业和军事合同提供了一个“真实世界的”环境，这对于工程学教育来说是再理想不过了，但他也承认这种方式也存在一些问题。虽然他很乐意从工业界那里争取对试验室的资助，但他也设法克服这类合同中的短视的直接的目标导向，这对于开创性研究与大学教育来说都不是非常恰当。为了超越这类合同的局限性从而保证研究的连续性，同时也避免不断地给学生分派新任务，布朗向麻省理工学院工业合作部的主任纳撒尼尔·塞奇求助，希望能够在合同经费之外再争取学院资助的一般性经费。在帕森斯工程启动几个星期之后，布朗向塞奇写信指出，“该工程是我们很乐意参与的项目。”布朗解释说，当帕森斯找他来商讨该问题时，他正在根据飓风计划的工程师威廉·林维尔(William Linvill)刚完成的有关样本数据自动控制系统的博士论文“来建立一个试验系统”。他认为，既然ASCA计划已经搁浅，帕森斯计划是一个非常好的工具。这“对于林维尔先生和（大学生）R.J.科切伯格(R.J. Kochenburger)所进行的基础研究来说，是一个绝妙的机会”。此外，它还可以“让贝塔楼（飓风计划）与32号楼（自动控制试验室）的工作联系更为紧密。”\*[16]

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\*福雷斯特在财政上的难题最终在1950年11月完全得到解决，当时美国空军决定给飓风计划予以资助，当时该计划已经成为防空系统中核心的命令与控制部分。这一思想是由麻省理工学院的物理学教授乔治·E·瓦莱(GeorgeE.Valley)提出来的，他是空军科学顾问委员会的成员，他向万尼瓦尔·布什建议成立一个委员会来研究苏联跨过北极来攻击美国的可能性（苏联人在1949年8月引爆了他们的第一枚原子弹）。当年12月，防空系统工程委员会（ADSEC）在坎布里奇召开第一次会议，该委员会由军方人员以及麻省理工学院的教职员瓦莱、C.S.德雷珀、H.G. 史蒂夫、H.G. 霍顿以及W.R. 霍桑组成。从一开始，防空系统工程委员会就认为有必要建立一个基于计算机的命令与控制系统，1950年3月，福雷斯特被邀请成为该委员会的“永久客座顾问”。与此同时，飓风计划的关注点从商业上的空中交通控制转移到军事上的防空。1950年6月，朝鲜战争爆发，美国空军立即为飓风计划注入资金，作为其全力投入的防空系统中的一部分。1951年秋，飓风计划已经脱离了自动控制试验室，成为麻省理工学院数字计算机试验室的项目，受福雷斯特领导。

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与罗伯特·埃弗雷特一样，布朗最开始也认为帕森斯计划对于他的目标来说仍然不足。“我在预算上受到了约束，其次缺乏任何实际有用的信息好让帕森斯公司或莱特空军基地扩大初始研究计划的范围。”布朗在给塞奇的信中说，“因此，参与那种只需应用我们已有的知识的工业项目，这是与学校的目的相冲突的，我们必须把自己的科研保持在高于现有急需的技术水平一至两个层次之上。”为解决这一冲突，布朗决定同时满足两者，一方面与帕森斯合作，解决他的现实问题，另一方面把它视为实现更大更长远目标的阶梯。“在我看来，这是毫无疑问的，”他对塞奇说，“在这个项目上，我们应当全力以赴与帕森斯合作；但是，”他接着说，“我们还必须明白，针对帕森斯所认为他们需要的直接解决方案，一旦我们其中的一个或两个科研人员还另外提出一种更为长远的方案，接下来的一年里，我们就必须更好地引导该领域的科研以填补两者之间的差距。”换句话说，一旦麻省理工学院能够针对这个问题提出自己的解决方案，布朗便不再按帕森斯的方案去实施。[17]

帕森斯所关注的是针对困难的制造问题找出切实可行的方案，而自动控制试验室的科研人员有着不同的兴趣，他们的目的主要是实现其专业上的科学进步以及学院的利益。最开始的时候，他们彼此相辅相成，正如布朗的继任者后来回忆的，“帕森斯打电话给布朗的时候，可谓一拍即合。”但在此时，双方利益一致仅仅只是对麻省理工学院的人而言；帕森斯对学院的企图浑然不觉，而继续相信他不过是雇请自动控制试验室作为其工程的子合同承包商。\*

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\*1960年，布朗提到机床计划，将它视为试验室在反馈控制上的科研与教学促进数字计算的主要功绩。

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担任这项科研项目的工程师是威廉·皮斯（William Pease）与詹姆斯·麦克多诺（James McDonough)，他们刚刚完成自动控制试验室承担的布鲁克黑文反应堆的控制系统—它是一个应用连续过程控制技术的国家资助项目—的研制，正在寻求“征服新的世界”。他们的利益与布朗而不是帕森斯的利益相契合。“我们很年轻，而且抱负远大，”皮斯回忆道，“我们很快就意识到，我们的设想要比帕森斯最初所建议的想法要宏大得多。”麦克多诺也持同样看法。“我们试图超越加工机翼这个直接的问题。”他回忆当时他们更多地关注那些更为广泛的“理论知识”。“我们希望解决从固体材料中切削形状这个更为一般的问题。”“帕森斯对此感到不安，”皮斯回忆道，因为“他希望得到更快的实际结果（以符合其空军合同对性能及交货限期的要求)。”麻省理工学院的人视帕森斯为“推销员”、“业务技术专家”、“乡巴佬”，而帕森斯认为麻省理工学院的人傲慢、自高自大——甚至“根本不懂任何机床或实际应用的问题”。但帕森斯对他们在技术上的造诣仍然十分尊敬，他后来这样说，“在这个（自动化控制）专业领域里，他们的知识与经验确实相当高超……我完全给这些家伙所压倒。”帕森斯公司的年轻工程师马什也同样感觉受到了轻视，但总工程师弗兰克·斯图伦并不这样看：“麻省理工学院走的完全是象牙塔路线—进行耗资巨大的试验，虽然精致，但不实用。我们不难认为帕森斯是一个商人和外行，在该领域的知识极其幼稚，而麻省理工学院都是些专家。”但是，“有思想的却是他，而不是麻省理工学院。”[18]

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\*根据皮尔森的回忆，“空军不过是把该计划当成是一个具有革命性的原则的演示。”因此，设想是把该计划当成是证明数值控制是最简单和最经济的制造方式。当与麻省理工学院的科研人员讨论过之后，他认识到连续通路方法的巨大优势，并预期到最终将朝那个方向去发展。他后来回忆道：“我们完全有理由假定，一旦帕森斯证明他的想法是对的，空军将很乐意为帕森斯的研究提供进一步的资助。”但与此同时，帕森斯觉得自己已经完全证明了自己的概念的正确性，因此坚决要求按其合同的要求去执行。在麻省理工学院的压力下，他同意研究连续通路方法以证明其最初想法的正确性，在研究的进程中，他开始同意忽视合同的要求和预算此时他并未充分理解研究的走向。自那以后，帕森斯在研究方向上越来越依赖于麻省理工学院的科技人员。后来帕森斯反映他是如何走到这个地步的：“布朗完全有理由与我讨论他的长期目标，并制定一个研究规划，但他从未这样做。相反，他试图尽可能地摆脱我，这样他就可以在机床领域中单独与空军合作。”

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事实上，帕森斯不仅仅是拥有思想。他满腔热情地与斯奈德机床工程公司一道制造卡登机，并推向市场。“在完成这个合同之后，”马什代表帕森斯公司向麻省理工学院的技术人员解释道，我们“希望能够生产出为大众所用的铣床”。他强调指出：“必须能够以合理的价格批量生产这种为空军装配的铣床和计算器，从而让该铣床能够广泛应用于金属切削业。”当帕森斯来坎布里奇的时候，他已经有一个设计工程师埃里克·卡尔斯滕（EricCarlsten)，与斯奈德机床公司合作研制卡登刨铣机。

由于麻省理工学院抱着完全不同的目标，因此两者之间的冲突不可避免会爆发。在双方合作的头6个月里，帕森斯在麻省理工学院面前一步一步退却。不久，帕森斯的计划已经不再是原来所要求的内容，他失去了他与麻省理工学院签订的合同，而那个实现制造其新型机床的梦想也破灭了。在双方彼此斗争的进程中，技术渐渐发展和定型为现在这个状况。[19]

第一个关键问题就是机器的基本性能标准：它实际上能够做什么。帕森斯的想法是采用切入磨削的刨铣机，可以根据坐标数据来逐步换位，从而自动控制球端刀具的位置与深度。一旦刀具的深度与进给位置确定下来，那么只需沿着轴线进行切割；采用一个万能夹具从各种角度夹住工作件，通过切削深度与起点的改变就能够近似地切削出机翼所要求的各个断面。最后将扇面锉掉从而结束整个过程。对于帕森斯来说，机床控制任务包括点对点的刀具精确定位，其中进刀点之间的距离约为0.25英寸。帕森斯最初提出这个想法的时候，使用了一组量尺带。德弗利格公司与普惠公司已经使用了单个的量尺来定位机床，因此建议采用量尺带来连续定位刀具并非不切实际的空想。马什加人帕森斯公司后，他建议自动伺服技术可以用来解决这个问题，比如战争期间研制的模拟连续控制技术。马什说服帕森斯与麻省理工学院的自动控制试验室联系，尝试采用连续控制方法，而不是点对点的控制技术。

麻省理工学院在模拟伺服控制方面具有丰富的经验，但现在开始转向数字控制伺服系统。ASCA计划本来就是这样的一个系统，但最后决定放弃该项计划，而专注于研制计算机本身，也就是后来的飓风计划。威廉·林维尔的论文是后来转向数字伺服系统控制的重要步骤，但对于从间歇数据获取运动的连续控制来说，它还仍然停留在理论层面。正如布朗所承认的，机床控制的连续通路方法将成为麻省理工学院研制数字控制的首次试验；

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