因此，道德法则作为定言命令是一种纯粹的形式规定。在康德看来，一切我们可以称之为道德法则的定言命令都具有这样一些形式上的特征①：
第一，“普遍性公式”：“要只按照你同时认为也能成为普遍规律的准则去行动”，也就是说，“你的行动，要使你的准则通过你的意志上升为普遍的法则”。这个“普遍性公式”是定言命令的最重要的公式，康德有时甚至称之为“唯一的定言命令”。这个公式所强调的是定言命令乃是对一切有理性者都普遍有效的道德法则。那么，究竟什么样道德法则能够对一切有理性者的意志普遍有效呢？
第二，“质料公式”：“你的行动，要把你自己的人格中的人性和其他人格中的人性，在任何时候都同样看做是目的，永远不能仅仅看做是手段”。由于定言命令中包括三个因素意志、准则和法则，所以定言命令只有成为意志的准则时才能起作用。所谓“质料公式”规定的就是究竟什么样的意志准则能够成为对一切有理性者普遍有效的客观法则。就意志准则表现为行动的目的而言，如果作为一种意志准则是对一切有理性者都有效的客观法则，它就必须能够成为一切有理性者的目的，而且是“自在的目的”。显然，这种对一切有理性者的意志都是自在目的的目的，只能是理性自身。因而，康德所谓的“人是目的”也就是说“理性是目的”。于是康德便由此引出了第三个公式亦即“自律性公式”。
第三，“自律性公式”：“每个有理性者的意志的观念都是普遍立法意志的观念”，从而“每个有理性的存在，在任何时候都要把自己看做是一个由于意志自由而可能的目的王国中的立法者”。既然定言命令对一切有理性者普遍有效而且出于纯粹理性自身的目的，因而当我们按照定言命令而行动的时候，我们就是在按照自己制定的法则而行动，也就是说，我们作为有理性的存在，既是守法者也是立法者，这样一个纯粹理性的世界就是一个“目的王国”。
这三个公式并非意味着有三种定言命令，而是定言命令必须满足的三个条件：定言命令之为定言命令应该是对一切有理性者的意志都有效的“普遍法则”；应该是能够成为一切有理性者的意志的目的的“自在目的”；应该是一切有理性者的意志作为理性存在而自己为自己确立的法则。
康德有关意志自律的思想不仅在一定程度上解决了伦理思想史上自由与道德法则之间的矛盾，而且突出了实践理性的“优先地位”，论证了人之为人不同于
① 参见[德]康德：《道德形而上学原理》，72～90页，上海，上海人民出版社，1982。
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