康德的伦理学既是动机论的，也是形式主义的。在他看来，不仅理论理性的先天认识形式对于经验现象有立法作用，而且实践理性的先天形式对于意志的动机亦具有立法作用。它们之间的区别是，在认识之中经验质料毕竟在先天形式之外有其来源，而在实践活动之中理性完全有可能将形式与质料统一起来，这就是意志自律的作用。一方是意志的主观准则，一方是实践理性的客观法则，当意志凭借自身之中的自律原则将自己的主观准则上升为对一切有理性者的意志都普遍有效的客观法则的时候，或者将对于一切有理性者的意志都普遍有效的客观法则当做自己的主观准则的时候，形式与质料就是同一的，我们不再像认识活动那样永远要受经验质料的限制，而是在自身之中就获得了自由。于是，康德便以意志自律的方式将自由与必然统一了起来。对他来说，自由不是任意而为，不是想做什么就做什么那样的自由。自由与行为的结果无关，如果就行为之结果而论，我们是不可能有自由的，因为行为一旦出现立刻就落入了经验的现象领域，从而不可避免地在自然因果律的统治之下，那是必然的领域。自由是纯粹先天的，同时又是有规律的，这就是理性自己立法自己遵守的自律。为了强调道德法则的普遍性，康德甚至很少讲“人”，而总是说“有理性的存在”。因为人不仅是有理性的存在，而且是有限的自然存在物，道德法则只对理性有效，而对自然是没有意义的。所以道德法则对人类理性表现为“应该”做什么的“命令”。作为法则，这种命令无疑具有普遍约束性和强制性，只不过这种普遍约束性仅对理性有效，而其强制性则是“自我强制性”。所以虽然同样是法则，道德法则与自然法则有着根本上的区别。
(三)定言命令
道德法则是一种命令式，然而并不是所有的命令式都是道德法则。我们有两类命令式，一类是假言命令，一类是定言命令。所谓“假言命令”是一种有条件的命令式，它以“如果……就……”为形式，例如“如果我说谎，就会失去信誉”，因此为了不失去信誉，我应该诚实。这就是说，我应该诚实在这里是有条件的，诚实不是目的本身，而是实现别的目的的手段。这样的诚实固然不错，但却算不上道德行为。所谓“定言命令”则是一种无条件的命令式，或者说，在这种命令式中，目的与手段是统一的。同样是诚实，当我不是为了别的目的而只是为了诚实而诚实的时候，即是说，我只是因为“你应该诚实”这一命令而诚实，这样的行为就是有了道德价值。
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