即便在启蒙哲学时期，道德哲学的这一目标仍然没有改变。尽管康德试图在认识论上重新塑造先验形而上学的基础，但是在道德哲学上，他仍然为现实的实践秩序留下了一定的空间。在他的《道德形而上学奠基》中，他强调了道德哲学的目的是建立一个真正自由、以理性的人为主体的王国，康德指出：“我所说的一个王国，是指不同的理性存在者通过共同的法则形成的系统结合。”①与康德在其他地方强调道德哲学的基础在于每一个理性的人心中普遍恒定的道德律不同，康德所谓的自由王国，或者合目的的王国，并不是由孤立的个体的组成的，而是由不同的理性存在者构成的“系统结合”。系统结合这个词，康德并不是特别常用，但是，康德已经看到了每一个理性存在者是自由的，他们之间的道德共同体，不可能是按照完全一致的行为来完成的，所以，不同的理性的人之间需要有一个互相协调的原则，这个互相协调的原则显然也是符合理性的，但是，它起到了在不同的主体间进行构成和协调的作用，这种作用避免了将道德主体架构为千篇一律的模式，康德的说法是：“其意志的原则是：不按照任何别的准则采取任何行动，除非该准则是一条普遍法则这一点能够与该准则相容，因而只这样采取行动，即意志能够通过其准则同时把自己视为普遍立法者。”①总而言之，在康德的道德哲学中，有一条普遍法则将所有意志自由的理性主体协调成为共同体的王国。但是，这个普遍法则是高度抽象化的原则，在具体化为现实行为中的参照时，存在一定的难度，所以，对于启蒙道德哲学中的理性主体，其道德原则与其说是一种外在的义务，不如说是基于先验假设的内在约束，只有在假定内在约束有效的情况下，道德共同体才能建立起来。于是，康德之后的先验论道德哲学的困境就在于，必须依赖于主体的内在约束，外在义务尽管可以凭借暴力和法律的形式存在，但无法真正形成合法性，来约束个体的外在行为。
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①康德：《康德道德哲学文集（注释版）》(上卷），李秋零等译，北京：中国人民大学出版社2016年版，第48页。
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