1959年，恩格尔贝格与麻省理工学院的威廉·皮斯、杰伊·福雷斯特讨论了将数值控制应用于机器人的可能性，但发觉成本过高，而且所遇到的困难极其巨大。\*（记录一回放事实上最适合于机器人做的工作，它在一个多维度的空间中操作，很难确知也无法用数学来模拟，这与三轴乃至五轴机床有着很大的不同。）因此，所有的犹里迈特牌（Unimate）机器人做的工作，比如点焊、喷漆等工作，都用记录一回放编程方法设计。车间的操作者通过人工引导“教会”机器臂去做相应的动作，这些动作被自动记录下来，然后再加以回放。恩格尔贝格强调了车间编程的作用，他的销售与服务人员都教会工人如何给机器编程，同时并督促工程师远离设备（担心他们理解了其中的原理，然后把它做得更“精致”——如此便不那么富有操作性)。根据恩格尔贝格的说法，管理层经常声称，如果工人学会了编程，他们必然会“怠工”或给工作“捣乱”，从而牺牲了生产率，但恩格尔贝格认为情况恰恰相反，只有工人才能实现设备的最优利用。（K.G. 约翰逊在1974年提交给制造业工程师协会的报告《世界机器人概览》（WorldSurvey of Robots）中，发现管理层与工会一开始往往就由谁来编程发生争议——在这一争议中，工人潜在地具有一些优势，但若不是因为这种简单的记录一回放编程技术，这种优势就不可能具备，不管其结果如何。)[68]
1961年，韦利科·米伦科威克（Veljke Milenkovic）为其“用于机床的单轨编程带马达控制”申请专利，这是一种改进的记录动作系统，它增加了精确性并确保更为广泛的动作合成能力。最开始，正如专利所表明的，该系统的目的是用于机床控制，它是比数值控制更为实际的控制方式。米伦科威克写道，“数字系统要求大量的复杂设备，以确保回放的精确性。此外，它们还要求大量的时间以确定相关动作的程序，从而让操作设备根据其指示操作。这样的系统并不适用于那些所控制设备具有灵活性并按要求能够容易做到且随时改变程序的情况。”在他的系统中，“按照所要求的路径，通过人工引导可移动设备，因而可以同时设定、记录并存贮此后操作设备重复使用的程序。”
生产力：工业自动化的社会史
\* 此时US工业公司朝这个方向做过富有前景但最终流产的努力。参见本书附录四有关US工业公司的“搬运机器人”的叙述。
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